剖析宝马车系变道报警装置（SWW）技术

    一、概述
    换道报警装置（SWW）是一个新的驾驶员辅助系统，如图1所示。换道报警装置用于在车道变换时对驾驶员提供支持。为此，换道报警装置将利用2个雷达传感器监控车后和侧面的交通。

    变道警告系统具有下列优点。
    （1）变道警告系统可以识别变换车道时可能产生危险的交通状况。然后分2挡（外后视镜上的报警灯、方向盘震动）向驾驶员提示和报警。
    （2）例如当远处的车辆从后面快速接近本车时，就存在此类交通状况。驾驶员自己尤其是在黑夜里很难评估这些状况。雷达传感器与光照条件绝对无关地工作。
    （3）当其他车辆处在死角内时，可能产生另外一种危险。只有驾驶员特别谨慎时，才能识别这种危险。变道警告系统的雷达传感器可以识别相邻车道上直至本车中间的其他车辆。有变道警告系统的警告的交通状况。

    二、部件简短描述
    将描述变道警告系统（SWW）的下列部件：驾驶员辅助系统操作面板，使用驾驶员辅助系统操作单元中的按钮打开和关闭变道警告系统，如图2所示。

    F01举例。操作面板通过LIN总线与脚部空间模块（FRM）连接。一个从FRM发送到一体式底盘管理系统（ICM）控制单元的总线信号通报按钮操纵情况。只有当系统正常工作时，ICM控制单元才允许接通变道警告系统。只有这时，才会通过一个总线信号将确认信息发往脚部空间模块（FRM），以激活按钮的功能照明。如果系统中存在故障，则在按下按钮后，功能照明仍会保持关闭。驾驶员于是识别到，变道警告系统不可用。
    图3显示进一步研发版本的辅助系统操作设备。驾驶员辅助系统操作设备位于中央控制台内警示闪烁开关处。驾驶员辅助系统操作设备通过6芯插头连接进行连接。

    变道警告系统通过驾驶员辅助系统操作单元的按钮打开或关闭。起步时，所有辅助系统激活。
    F15举例：操作设备通过局域互联网总线与车身域控制器（BDC）连接。一个从BDC发送到一体式底盘管理系统（ICM）的总线信号通报按钮操纵情况。只有当系统正常工作时，ICM控制单元才允许接通变道警告系统。然后才通过发送至车身域控制器（BDC）的总线信号进行肯定确认，从而激活按钮的功能照明。如果系统中存在故障，则在按下按钮后，功能照明仍会保持关闭。驾驶员于是识别到，变道警告系统不可用。
    SWW：变道警告系统主控制单元。自F15起，在左后方具有变道警告系统主控制单元。针对其他车辆是在右后方。变道警告系统（Sww）的SWW控制单元是一个雷达传感器（24GHz），同时也是一个控制单元。该控制单元安装在右后方，保险杠支架上部。雷达传感器从外部看不到，被保险杠遮盖着，如图4所示。

    雷达传感器的工作很大程度上不受天气影响。确保可靠检测的距离约为60s。
    只有主控制单元才有控制单元地址以及诊断地址，因此是一个控制单元。该雷达传感器用于产生并发送雷达电波。其中集成了一个接收电路。发送和接收通过平面天线进行。雷达传感器的固定装置不允许进行机械调节。不要对雷达传感器进行机械调整（如自适应巡航控制系统的远距离传感器），而是必须通过诊断系统保存修正角。

    变道警告系统副控制单元，如图5所示。自F15起，在右后方具有副变道警告系统。针对其他车辆是在左后方。变道警告系统（SWW）副控制单元只是雷达传感器，不是控制单元。然而这个雷达传感器有一个可编程的存储器和一个专用处理器。此雷达传感器安装在左后方，在保险杠支架上方。雷达传感器从外部看不到，被保险杠遮盖着。

    该雷达传感器用于产生并发送雷达电波。其中集成了一个接收电路。发送和接收通过平面天线进行。雷达传感器的固定装置不允许进行机械调节。不要对雷达传感器进行机械调整（如定速控制的远距离传感器），而是必须通过诊断系统保存修正角。雷达传感器通过固定点区分。因此，不能混淆。
    外后视镜上的报警灯，如图6所示。在左侧和右侧外后视镜上各有一个三角形的报警灯。这些报警灯可用不同强度进行控制。一体式底盘管理系统（ICM）控制单元向脚部空间模块（FRM）发送一个要求以及要求的强度。此要求被通过LIN总线转发到各个外后视镜的电子装置。按脉冲宽度调制的控制使报警灯的发光二极管亮起。

    如果在打开转向信号灯时后面一部车辆处在临界范围内，则后视镜外壳上的报警灯闪烁（不同的强度）。自F15起：在夜间，报警灯通过雨天／行车灯／雾气／光照传感器的信号以调光方式控制。雨天／行车灯／雾气／光照传感器连接在车身域控制器（BDC）上。变道警告系统自约30km/h起输出一个警告。

    方向盘中的震动作动器，如图7所示。震动作动器置于方向盘的辐条内。震动作动器的任务是令方向盘震动。驾驶员辅助系统“车道偏离报警装置”和“变道警告系统”均使用该震动功能，以警告驾驶员出现了危险状况。同样安装在方向盘内的方向盘电子控制装置控制震动作动器。用于控制震动执行器的请求由一体式底盘管理系统（ICM）通过FlexRay发送到转向柱开关中心。转向柱开关中心通过LIN总线将这种要求继续传递至方向盘电子控制装置。

    如果在打开转向信号灯时后面一部车辆处在临界范围内，则方向盘震动。除了变道警告系统外，车道偏离报警装置（KAFAS控制单元）也使用震动作动器为驾驶员生成一个报警信号。这时，这些系统将使用不同的震动振幅。震动作动器的控制协调集成在ICM控制单元中。

    三、系统功能
    （1）功能联网。为了实现变道警告系统，需要一个复杂系统网络与分散在其他控制单元中的功能。图8和图9显示功能联网。



    （2）探测交通参与者。两个雷达传感器（主控制单元和副控制单元）在各自的感知范围内相互独立地执行该功能。首先沿纵向和横向确定探测到的交通参与者的位置。在此基础上为交通参与者分配一个车道。这时区分本车车道、左或右相邻车道和更远的车道。如果交通参与者位于“变道范围”内，则也探测与本车的接近速度。如果某个交通参与者位于死角范围内，识别到其存在即可。准确位置或速度对于警告来说不重要。
    （3）确定报警必要性。报警必要性由变道警告系统（sww）主控制单元确定。此主控制单元这时既利用自己测定的关于交通参与者的数据，也利用副控制单元的数据。根据距离（沿纵向）和接近速度可计算出取消换道之前还剩余的剩余时间。如果该时间对于至少一个探测到的交通参与者来说低于某个阈值，则决定必须报警。死角中存在一个交通参与者会导致必须立即报警。如果主控制单元从挂车模块接收到插着一部挂车的信息（检查控制信息），则抑制报警必要性。挂车车身会很大程度地限制雷达传感器的感知范围。主控制单元向ICM控制单元发送是否存在报警必要性的结果。
    （4）系统限制。提示：此系统不能取代个人对交通状况的评估。在下列典型情况中功能可能受到限制：保险杠污染或结冰；保险杠上粘贴有标签时；带挂车行驶时。在功能受到限制时会显示一条检查控制信息，如图10所示。

    售后服务提示。一般提示，不需要校准雷达传感器。在更换某个雷达传感器或操作其固定件后必须执行一次服务功能。由此，可将修正角存人雷达传感器。
    诊断提示，注意服务功能。通过诊断系统提供下列用于变道警告系统的服务功能：sww传感器（＝车道变换警告）的调试；路径：服务功能。驾驶员辅助系统。变道警告系统。

    四、变道报警装置（sww）
    1．概述
    换道报警装置（SWW）是一个新的驾驶员辅助系统。换道报警装置用于在车道变换时对驾驶员提供支持。为此，换道报警装置将利用2个雷达传感器监控车后和侧面的交通。
    2．功能描述
    换道报警装置（SWW）的SWW控制单元是一个雷达传感器，同时也是一个控制单元。该控制单元安装在右后方，保险杠支架上部。从外部无法见到该雷达传感器，它被保险杠遮住，如图11所示。

    只有右侧雷达传感器才有控制单元地址以及诊断地址，因而是一个控制单元。该雷达传感器用于产生并发送雷达电波。其中集成了一个接收电路。发送和接收通过平面天线进行。雷达传感器的固定装置不允许进行机械调节。不要对雷达传感器进行机械调整（如自适应巡航控制系统的远距离传感器），而是必须通过诊断系统保存修正角。
    3．结构及内部电路
    变道报警装置控制单元通过F1exRay连接到中央网关模块（ZGM）上。后部配电器通过总线端K1. 15N为SWW控制单元供电，如图12所示。

    在插图12中只示出了电源和总线连接。当前线脚布置可以在BMW诊断系统ISTA上在电路图中查找。通过点击电路图中的符号，可以激活选项卡“安装位置”和“线脚布置”。
    4．标准值
    SWW控制单元的下列标准值见表1。

    5．诊断提示
    与SWW控制单元的通信失灵时，进行标准检测（整体测试模块）。存在某个控制单元内部故障时，预计将出现以下情况：变道报警装置（SWW）控制单元内出现故障代码存储记录；组合仪表上出现检查控制信息。
    提示：不需要进行校准。不需要校准雷达传感器。在更换某个雷达传感器或操作其固定件后必须执行一次服务功能。由此，可将修正角存人雷达传感器。
通过BMW诊断系统，换道报警装置有以下服务功能可使用：sww传感器（车道变换警告）的调试。

    五、变道报警副控制单元
    1．概述
    变道报警装置是一种新的驾驶者辅助系统。换道报警装置用于在车道变换时对驾驶员提供支持。为此，换道报警装置将利用2个雷达传感器监控车后和侧面的交通。
    2．功能描述
    变道报警副控制单元是一个雷达传感器，同时不是控制单元。此雷达传感器安装在左后方，在保险杠支架上方。从外部无法见到该雷达传感器，它被保险杠遮住，如图13所示。

    只有右侧雷达传感器才有控制单元地址以及诊断地址，因而是一个控制单元。该雷达传感器用于产生并发送雷达电波。其中集成了一个接收电路。发送和接收通过平面天线进行。雷达传感器的固定装置不允许进行机械调节。不要对雷达传感器进行机械调整（如自适应巡航控制系统的远距离传感器），而是必须通过诊断系统保存修正角。
    3．结构及内部电路
    变道报警装置副控制单元通过本地CAN与变道报警装置（sww）控制单元连接。sww控制单元通过总线端K1. 15N和总线端Kl. 31为变道报警装置副控制单元供电，如图14所示。

    4．标准值
    变道报警装置副控制单元的标准值见表2。

      5．诊断提示
    在部件失灵时，预计将出现以下情况：变道报警装置（sww）控制单元内出现故障代码存储记录；组合仪表上出现检查控制信息。
    提示：不需要进行校准。不需要校准雷达传感器。在更换某个雷达传感器或操作其固定件后必须执行一次服务功能。由此，可将修正角存人雷达传感器。通过BMW诊断系统，换道报警装置有以下服务功能可使用：sww传感器（车道变换警告）的调试。
 

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